自動(dòng)焊接小車工作站是一個(gè)綜合系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)更好的焊接軌跡運(yùn)動(dòng)和工藝參數(shù)控制。它比普通機(jī)器人復(fù)雜得多，焊接工藝內(nèi)容與常規(guī)手工和自動(dòng)專機(jī)有很大不同。一般認(rèn)為包括以下幾個(gè)方面:

一、工作站焊接順序。

焊接順序是一個(gè)綜合結(jié)果，不僅包括常規(guī)工藝中需要討論的工件焊接順序，還包括適當(dāng)修改工件組裝和焊接過程以適應(yīng)機(jī)器人的工作，然后在滿足設(shè)計(jì)要求的前提下，對(duì)工件的部分結(jié)構(gòu)進(jìn)行必要的修改，以適應(yīng)機(jī)器人的焊接。

自動(dòng)焊接小車工作站。

二、確定焊接參數(shù)。

與自動(dòng)專機(jī)相比，自動(dòng)焊接小車工作站的焊接參數(shù)內(nèi)容更加豐富。機(jī)器人可以控制更多的參數(shù)，需要充分了解各種參數(shù)的變化，從而制定合適的工藝參數(shù)，保證工件的焊接質(zhì)量。

三、編制焊接程序。

自動(dòng)焊接小車工作站的焊接程序以實(shí)際工件為目標(biāo)，焊接軌跡多為空間三維。大多數(shù)工件的制備。重復(fù)精度差，焊接變形的存在影響未焊接的位置和狀態(tài)。因此，編制焊接程序不僅要準(zhǔn)確重現(xiàn)工件的焊縫軌跡，還要充分考慮工件的工作狀態(tài)，以保證工件狀態(tài)發(fā)生一定變化時(shí)焊接過程的穩(wěn)定性。

二、自動(dòng)焊接小車工作站編程原則。

自動(dòng)焊接小車工作站的編程有自己的規(guī)律，不是簡(jiǎn)單的操作機(jī)器人的焊槍沿著焊縫移動(dòng)，而是根據(jù)事先做好的焊接要求和具體的焊縫形式進(jìn)行編程。為使程序簡(jiǎn)潔、準(zhǔn)確，應(yīng)注意以下原則：

1.保證焊槍的可到達(dá)性:焊槍應(yīng)在工作中達(dá)到焊縫的每一點(diǎn)，并保持良好的姿態(tài)。這是焊接的主要條件。如果可達(dá)性不好，需要改變機(jī)器人或夾具的位置，調(diào)整到合適的焊槍位置。只有滿足這個(gè)條件，編程才能正式開始。

固定筒體機(jī)器人焊接工作站2。保證機(jī)器人的按詮性:在編制程序時(shí)，為了防止機(jī)器人與工件或夾具碰撞，程序的開始點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)應(yīng)該在同一位置。當(dāng)機(jī)器人位于這個(gè)位置時(shí)，無論變位器上的工件在哪里，或者機(jī)器人如何移動(dòng)，機(jī)器人和工件都不會(huì)碰撞。同時(shí)，在焊槍進(jìn)出焊接區(qū)的運(yùn)動(dòng)軌跡中插入一些點(diǎn)或線，可以使其運(yùn)動(dòng)軌跡順利繞過障礙點(diǎn)。

3.提高工作效率:提高小率是指盡可能縮短機(jī)器人的空行時(shí)間。一方面，機(jī)器人在沒有焊接操作的情況下應(yīng)采取快速運(yùn)動(dòng)，另一方面，應(yīng)盡可能刪除一些不必要的位置，合理規(guī)劃運(yùn)動(dòng)軌跡。

4.方便閱讀和修改:如果整體使用一個(gè)程序，有時(shí)候程序會(huì)變得很大，可讀性很差。因此，在程序編制中，整個(gè)程序根據(jù)焊縫分為幾個(gè)子程序，每個(gè)子程序的起點(diǎn)和終點(diǎn)位置相同，有助于操作人員理解程序。當(dāng)焊接順序發(fā)生變化時(shí)，焊接程序可以很快修改。在熟悉程序的基礎(chǔ)上，刪除每個(gè)子程序中的連接步驟，縮短程序運(yùn)行時(shí)間，然后完善程序。